Les premiers pas de l'asservissement en position

Après avoir implémenté le PID numérique sur la carte FPGA et réalisé l'interface avec Labview, voici ce que cela donne.

Dans la vidéo on peut voir l'algorithme en action. Les paramètres ne sont pas encore réglés mais on a déjà un avant gout de sont fonctionnement. Quand j'aurai la table terminé je m'occuperai des réglages et de l'implémentation de l'asservissement en vitesse.

On ne voit pas très bien sur la vidéo mais il est possible de changer les paramètres PID en temps réel.Quand j'augmente la valeur de l'intégral Ki le système diverge.